Le origini di Massa risalgono all’epoca romana, con la presenza di un insediamento in prossimità del fiume Frigido, come testimonia la citazione "ad tabernas Frigidas" nella Tabula Peuntingeriana. Lo sviluppo della città avvenne però in epoca altomedievale. La prima menzione di Massa risale all'anno 882, in cui si parla di un borgo chiamato "Massa prope Frigidum".

L'insediamento primitivo, chiamato Massa Lunense, si sviluppò in seguito alla decadenza della vicina Luni. Intorno all’anno Mille, sotto gli Obertenghi, fu costruita una prima torre di difesa sul colle che domina la città. Dal XII secolo, Massa subì il dominio di diversi comuni e signorie: dai Pisani ai Fiorentini, alla Repubblica di Lucca, a Milano.

Nel 1442, Alberico I Malaspina , marchese di Fosdinovo, entrò in possesso della città. Gli successe il figlio Giacomo I e quindi il nipote Alberico II che si staccò definitivamente dal feudo di Fosdinovo. Nel 1519, la figlia Ricciarda sposò il nobile genovese Lorenzo Cybo, dando vita alla dinastia Cybo Malaspina che governò la città per lungo tempo. Alberico Cybo, figlio di Ricciarda, ereditò il Marchesato nel 1553. Gli successero poi il nipote Carlo I, Alberico II e nel 1690 Carlo II, morto senza eredi. Massa passò allora al fratello Alderano Cybo e alla di lui figlia Maria Teresa, sposa nel 1741 di Ercole Rinaldo D'Este. La figlia Maria Beatrice, moglie dell'arciduca austriaco Ferdinando, fu costretta ad abbandonare la città nel 1799 con la Rivoluzione Francese. Massa venne quindi aggregata alla Repubblica Cisalpina e poi al Regno Italico.

La Lunigiana è una regione storica della Toscana e della Liguria che deve il suo nome alla città di Luni, colonia romana fondata nel II secolo a. C., famosa per il porto marittimo alla foce del fiume Magra. Per conquistare questi luoghi, i Romani dovettero affrontare i Liguri, un'antica e fiera popolazione, tuttora viva nel ricordo grazie alle statue stele, misteriose figure antropomorfe rinvenute in molte località dell’entroterra. Nel V secolo, Luni fu saccheggiata dai Vandali, e quindi dai Longobardi di Rotari. A partire dalla fine del primo millennio, lottarono per il predominio della Lunigiana i vescovi di Luni e i Malaspina. La contesa si risolse a favore di questi ultimi. Le successive frammentazioni dei vari feudi portarono a una rapida decadenza, e in successione ne approfittarono dapprima i Fiorentini, e poi i Lucchesi, i Genovesi e i Parmigiani.

Già inserita da Napoleone Bonaparte nel 1797 nella Repubblica Cisalpina, la Lunigiana nel 1802 fece parte della nascente Repubblica Italiana. Dopo il Congresso di Vienna, 1814-1815, l'antica Regione Lunigiana fu ripartita fra il Regno di Sardegna e i Ducati di Modena e di Parma.